Udalrikus von Eskendal und sein Bruder Hartheroch erwähnen den Ort erstmals 1103 im Codex Hirsaugiensis. Dieser Ortsadel diente wohl als Ministeriale der Herrschaft von Bielriet.
1278 wurde das Patronatsrecht der Eschentaler Kirche von Walter Schenk von Limburg dem Johanniterorden in Hall geschenkt. Das Vermögen der Eschentaler Kirche wurde durch Schenkungen und Verkäufe durch die Adeligen aus Hall aufgestockt. Das ehemalige Rathaus liegt auf der rechte Straßenseite hübsch angelegt.
In der Talstraße schmückte ein kleiner Weihnachtsschmuck an einer der rustikalen Bauernhauswand.
Hohenlohe hatte ab dem 14. Jahrhundert die Grundherrschaft übernommen. Die Herrschaft hatte sich total geändert, seitdem der Corona-Virus in Eschental ausgebrochen war. Jetzt ist es sehr friedlich und bemüht sich zu verbessern.
